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2019 - 11 - 19
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11月14日,2019年深圳技能大賽——機器人行業應用“工匠之星”職業技能競賽決賽,在中科院深圳先進技術研究院舉行,來自深圳及其他省市的30支隊伍,60位選手經激烈角逐,共決出團隊一等獎1名,團隊二等獎3名,團隊三等獎4名,團隊優秀獎7名。    眾為興作為本屆競賽的協辦單位,除獨家贊助12套SCARA機器人平臺外,也全程參與到以下環節:    ? 賽前對參選選手進行理論與實操培訓 &#...
2019 - 11 - 18
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以“共建活力灣區,攜手開放創新”為主題的第二十一屆高交會,于11月13日在深圳會展中心開幕,一大批全球頂端科技產品與技術將亮相14.2萬平米展館,同時超過 250 場的各項活動也將連番登場。    △眾為興出展高交會,展位號:5號館5C04機器人展區    11月14日,9號館!眾為興登陸“Hi,Tech !中國高交會觀展及沙龍活動”,為現場聽眾分享了目前行業大熱的機器人鎖附應用及其關鍵技術。  ...
2019 - 11 - 12
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11月8日,第六屆深圳市自主創新百強中小企業頒獎儀式在深圳南山區舉行,深圳眾為興引領自動化和機器人行業,成功躋身百強榜單,彰顯了自身強大的創新能力和品牌影響力。     深圳創新百強評選活動,由市科創委、市中小企業服務局、中國中小企業協會指導,市中小企業發展促進會、深圳特區報社聯合舉辦,自2006年開始舉辦,兩年一屆,現已成為深圳最具影響力的品牌活動之一,對激勵中小企...
2019 - 11 - 08
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近日,在蘇州職業大學舉行的“東南亞協同育人產教融合會議暨東南亞職業教育產教融合聯盟成立大會”期間,湖南鐵道職業技術學院與深圳眾為興技術股份有限公司、馬來西亞大同韓新學院、馬來西亞國際文化交流中心簽署了共建“一帶一路”產業學院協議書。(圖:合作協議簽署現場,來源:中新網)    據了解,湖南鐵道職業技術學院加入“東南亞職業教育產教融合聯盟”,并與馬來西亞大同韓新學院等單位簽署產業學院合作協議,面向東...
2019 - 10 - 21
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10月18日,2019年中國技能大賽——第三屆全國工業機器人技術應用技能大賽決賽在山東省濟南市拉開帷幕,來自全國30個省(區、市)及16家央企的技術能手們將在這里大展拳腳、一決高下。本次大賽由工信部、教育部等五部委主辦,是全國唯一的官方大賽。大賽現場(圖片來源/中新網)       本次大賽為單人賽,分為職工組、教師組和學生組,鼓勵技能人員、師資人才與后備人...
2019 - 09 - 30
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“我和我的祖國一刻也不能分割無論我走到哪里都流出一首贊歌……”當這首膾炙人口的歌曲傳唱在各個角落,每位中國人正發自肺腑地祝福祖國七十華誕,喜看神州飛速發展。中國的經濟奇跡可以直接歸因于制造業。共和國制造業穿越積貧積弱,逐步建立起門類齊全、結構完善、層次清晰的現代工業體系。我們來看一組數據:? 2018年,中國的制造業增加值占全世界28%以上,在世界500多種主要工業產品當中,有220多種...
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眾為興高性能脈沖運動控制卡在視覺點膠、輪廓掃描上的應用

發布時間: 2019-07-22
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? ? ? ?機床是一個國家制造業水平的象征,而代表機床最高境界的是五軸聯動數控機床。由于在航空、軍事、精密器械等高端制造領域的重要應用,所以對于一個國家而言,五軸聯動機床具有戰略意義。


  什么是五軸加工?

  

  五軸加工,顧名思義是數控機床加工的一種模式,是x、y、z三個移動軸再加上任意兩個旋轉軸,被認為是葉輪、葉片、船用螺旋槳、重型發電機轉子、汽輪機轉子、大型柴油機曲軸等加工的唯一手段。而五軸機床也稱作五軸加工中心,可以不改變工件在機床上的位置而對工件的不同側面進行加工,可大大提高棱柱形零件的加工效率。




? ? ? 五軸機床機械結構形式多種多樣,但主要有以下幾種形式:


眾為興高性能脈沖運動控制卡在手機視覺點膠、輪廓掃描上的應用

  相較于傳統的三軸機床,五軸機床具有改善切削條件、避免刀具干涉、一次裝夾、提高加工質量和效率、簡化生產管理、縮短新產品研發周期等眾多優勢。

  

  由于五軸機床系統價格昂貴,加之NC程序制作較難,使其難以“平民”化應用,但隨著計算機輔助設計(CAD)、計算機輔助制造(CAM)系統取得了突破性發展,國產五軸機床取得了突破性發展。


? ? ? ?真假五軸


  一臺數控機床有五個聯動軸并不能就此簡單地稱之為五軸機床,同樣,一套數控系統能控五個軸,也不能就此聲稱為五軸數控系統。

  

  判斷其是否是真正的五軸機床和五軸數控系統,首先必須看其是否具備RTCP功能。

  

  RTCP,即Rotational Tool Center Point的縮寫,字面意思是“旋轉刀具中心”。RTCP具有一下特點:

  

  1.針對刀具的實際切削點執行進給控制;

  

  2.針對五個軸的前瞻控制;

  

  3.可處理垂直、傾斜和存在偏心的銑頭;

  

  4.“虛擬主軸”:將某個軸定向到刀具軸線上執行鉆削和回退操作;

  

  5.針對五軸的坐標旋轉和(或)坐標變換;

  

  6.參考坐標系(G194)的旋轉:應用于加工程序以及那些來自JOG或手輪的運動。


? ? ? ?沒有RTCP功能的機床,其插補運算對象是刀具旋轉中心,即刀軸點,而開啟了RTCP功能的機床,則變成了刀尖點,其加工效果區別如下圖所示:


眾為興高性能脈沖運動控制卡在視覺點膠、輪廓掃描上的應用


  RTCP的標定

  

  機械部件加工和裝配,使得旋轉軸與理論設計存在偏差。例如,理論上,雙轉臺五軸機床的兩個旋轉軸通常設計成相交且垂直,之間不存在空間距離,但是在實際中,不一定相交,也不一定垂直。

  

  RTCP參數是描述五軸機床兩個旋轉軸相對位置的結構參數,五軸結構參數測量精度直接決定了 RTCP 功能的好壞,從而影響刀具中心點定位精度,因此五軸機床結構參數精密測量意義重大。

  

  傳統手工測量存在如下缺陷及局限性:

  

  (1)難以測量兩個旋轉軸的軸線方向,默認兩軸線與相應坐標軸平行且相互正交,這是手工測量方法的前提。但是在實際中,兩軸線不一定與坐標軸平行,也不一定相互正交,此測量前提是無法保證的,這樣便會帶來測量誤差。

  

  (2)雙轉臺RTCP 結構參數測量時,要求主動軸能在正向或者負向旋轉 90°,并非所有機床具備這個角度行程。

  

  (3)操作步驟繁瑣,自動化程度低,測量結果好壞往往與機床測試人員經驗有很大關系。

  

  為解決手工測量精度缺陷和使用局限性,最大限度實現測量的自動化和統一化,實現旋轉刀具中心點精確控制,深圳眾為興的高性能軌跡運動控制卡ADT-09系列開發了一種RTCP擬合標定算法,通過測量模塊中數據處理,能精確計算旋轉軸軸線方向和偏移,改變了手動無法測量回轉軸線方向和測量結果精度不足的局限,實現旋轉刀具中心點的精確控制。

  

  ADT-09系列的RTCP模型也支持非正交的五軸機床結構,支持旋轉軸線任意方向、兩旋轉軸軸線正交與非正交、相交與異面的各種情況。

  

眾為興高性能脈沖運動控制卡在視覺點膠、輪廓掃描上的應用

△眾為興ADT-8969G1運動控制卡


  應用案例分享

  

  那么眾為興ADT-09系列運動控制卡,在具體的應用中,是如何發揮其RTCP功能的優勢呢?


? ? ? ?一、當RTCP遇上視覺點膠

  

  如何實現手機中框傾斜任意角度的雙工位、高精、高效點膠?

  

  通常,點膠工藝出于對膠量等因素的控制,其出膠口須與工件保持固定的高度,平面點膠只需保持Z軸高度的前提下,實現軌跡控制和膠閥控制即可,而遇到類似如下情形,則一籌莫展——

 


眾為興高性能脈沖運動控制卡在視覺點膠、輪廓掃描上的應用

眾為興高性能脈沖運動控制卡在視覺點膠、輪廓掃描上的應用


  ADT-09系列則經受住了這種考驗,巧妙地利用了客戶的視覺系統和激光測高系統,得出高精標定數據,配合螺距補償、AC正交補償等專門針對五軸設備的標定誤差補償功能,利用RTCP算法實現了手機中框傾斜任意角度的雙工位、高精、高效點膠系統。

  

  二、當RTCP遇上Focal

  

  如何控制Focal激光測高儀跟隨并等間隔采集手機輪廓?

  

? ? ??該項目使用5D RTCP算法控制Focal激光測高儀跟隨并等間隔采集手機輪廓,5軸平臺A軸分別在0°/45°姿態下,使Focal繞手機正表面輪廓掃描一周,3D模擬軟件可以利用Focal采集數據擬合描繪實際采集的3D效果,以觀察手機正面、側面的平整度。

眾為興高性能脈沖運動控制卡在視覺點膠、輪廓掃描上的應用

眾為興高性能脈沖運動控制卡在視覺點膠、輪廓掃描上的應用

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發布時間: 2019 - 11 - 26
智能手機組裝的貼裝工藝中,由于輔料種類多,大小不一,貼裝精度要求高,采用眾為興“FR5215吊裝式SCARA+AVS視覺系統”解決了產線上自動化柔性輔料貼裝問題,其重復定位精度達到±0.01mm,最大負載5KG。    而近期,眾為興更是將飛拍技術成功引入到此類系統,在確保精度的同時,效率做到有效提升。    項目概述    高效精準柔性自動上料機構(橡皮泥供料器+屏蔽蓋料盆機)、自動貼裝多工位平臺(機械手+多套視覺系統),再加上一塊下料流水板,構成了該自動貼裝生產平臺。    整個項目的取放料工藝流程分為五步:    1.取料:機械手從供料器上吸取橡皮泥,然后再運行到料盆機位置進行碼垛拍照取料;    2.糾偏:機械手到達倒裝相機上方進行飛拍;    3.放料:將橡皮泥貼到PCB板上;    4.檢測:采用上相機再次定位橡皮泥放料狀況;    5.蓋上屏蔽蓋。    其中機械手采用眾為興AR6520 SCARA機器人,負載 2-3 kg,工作半徑 450 mm;夾具有6個吸嘴,方便擴展;在該工藝最終應用時,糾偏后的放料重復定位精度達到±0.05 mm。    關于飛拍    上述項目中,采用了眾為興AVS視覺定位系統,加入了飛拍技術,不同于定拍,當被抓取的工件經過相機上方的時候,不再需要停下來進行拍照,而是直接在機器人運動著的時候拍照,并將其瞬間位置、姿態的信息進行反饋,對可能產生的工件偏移,進行二次修正糾偏處理。    △飛拍    △定拍    如何做到飛拍?    “當機器人運動到拍照點區域,其內部算法會利用高速IO信號觸發相機,進行動態無停頓拍照,同時對實際拍照位置進行高速鎖存。再利用相機回傳的位置數據和機器人高速鎖存位置,即可實現位置糾偏。”    技術要點    Q  在無外部傳感器情況下,如何在合適位置觸發拍照?    A...
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發布時間: 2019 - 10 - 30
據統計,新能源汽車中,PCB使用量將是傳統汽車的5-8倍,汽車用PCB(以下簡稱:汽車板)市場將隨著新能源汽車滲透率的提升而得到快速增長。    汽車板產品長短不一,最長的產品約1.2M左右,若單工位點錫或焊接,不僅負載重,單線加工更是效率低下。若要滿足快速生產需求,需要多工位協作加工。    目前市面上的EtherCAT總線控制產品,大都已經有總線轉脈沖方案,附帶一定數量的編碼器反饋和高速IO,但能滿足汽車板點錫或焊錫多工位,同時運作要求的少之又少。從經濟效益講,無論是采用國外高端品牌,還是采用多個總線轉脈沖接線盒,為滿足高速IO、編碼器反饋的數量導致其他資源的浪費,都無形中抬高了成本。    眾為興和系統集成商緊密合作,以定制的方式,實現了EtherCAT控制和脈沖控制模式的合理結合,為汽車板加工找到了高效途徑。其接線示意如下圖:                    整個生產線,各設備控制部分的資源配置及功能特性:  在項目中,ADT-6320E-C為眾為興EtherCAT主站運動控制卡,ADT-9180-C為配套單端數字控制擴展板,定制的功能與性能需求緊湊且充分滿足了客戶的多項需求指標:    ?支持4路插補組,為多工位提供并行支持;    ? 8路高速輸出端口(最高頻率1MHz)為飛拍、點錫、焊接實現了極速響應高速位置比較觸發功能;    ?8路編碼器輸入(最高頻率4MHz)為高速位置比較提供高精度編碼器位置保證(含龍門分頻輸入);    ?擴展板自帶42路光耦隔離數字輸入、26路光耦隔離數字輸出,完全替代了EtherCAT總線IO模塊,較高的響應速度,同時節約了成本和安裝空間。    同時,對于各個行業普適的功能與性能,眾為興ADT-6320E-C產品應...
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發布時間: 2019 - 10 - 10
單晶(或多晶)硅太陽能電池片的輸出電壓、電流和功率都很小,只有將它們進行串并聯封裝成組件,才可以單獨作為電源使用。由于電池片尺寸具有多種固定標準,直接串聯、并聯不一定滿足組件需要,因此在焊接前還要切割成更小的單元,行業比較先進的切割方式是采用激光劃片機。     劃片作為組件加工的首道工序,其后續工序如下圖:△光伏組件加工工藝      眾為興機器人、視覺系統主要應用于上圖劃片和串焊兩道工藝,給客戶提供快速精準上料解決方案,其中劃片機對上料速度精度要求更高。以國內某家激光加工設備和太陽能成套設備廠商現場應用為例,眾為興為其激光劃片機提供的SCARA機器人和AVS一拖二視覺系統,實現了雙工位高速高精度的上料,滿足關鍵指標3000pcs/h、放置誤差+劃片精度。                                          No.1項目概況     該套設備適用于單晶硅和多晶硅太陽電池片任意尺寸劃片,能夠完成自動給料、自動定位、自動激光劃片、自動裝盒等功能,自動化程度高;可選配1/3裂片機構,實現1/3片自動劃片裂片。機器人和視覺系統位于上料工位。      為了提高加工效率,劃片產能要達到3000pcs/h,特別設計了兩條傳送帶同時送料,分別經過視覺系統定位后,由一臺SCARA左右交替快速精準地抓取電池片放置到劃片臺,進行激光劃片。放置誤差+劃片精度在±0.15毫米以內。視覺系統還會對其崩邊、缺角、裂紋、電池片方...
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發布時間: 2019 - 08 - 27
在自動化產線中,視覺系統常被應用于機器人上下料過程中對工件自動定位,通過準確識別工件位置,避免因機械定位、對中裝置與工料碰撞、擠壓等造成不必要的損失。從而簡化了生產線機械定位的工藝復雜性,有效縮短了定位時間,提高了機器人上下料效率和靈活性。    眾為興能為手機玻璃加工提供一套全流程的上下料自動化方案,其中在絲印工藝段,集成了AVS視覺系統的SCARA能對手機玻璃進行一次拍攝多個工件、大視野的快速準確抓取和放置,從而提高了生產效率。  項目概況      手機玻璃蓋板對手機觸摸屏起到保護和美觀的作用,絲印是加工它的一道工序,即將圖案或者LOGO等信息印在上面,然后還需通過烤箱將油墨烘干。      本項目中,從烤箱出來的玻璃由傳送帶按照一排5個工件(約15.5英寸)往后輸送,期間經過眾為興AVS視覺系統,相機拍攝對其進行定位,等工件流到抓取范圍后,機器人立即進行逐個取料,此后再等待PLC的允許放料信號,最終將工件放到固定位置。△手機玻璃工件△HMI程序界面配置眾為興AR5215 SCARA +眾為興AVS2300視覺定位系統解決方案      針對經過絲印后的手機玻璃,視覺系統采用了blob分析。      在機器視覺中的blob是指圖像中的具有相似顏色、紋理等特征所組成的一塊連通區域。簡單來說,blob分析就是對一塊連通區域進行幾何分析得到一些重要的幾何特征。      對此項目而言,常規定位方式會出現漏拍、誤拍等情況,而加入blob分析,通過對玻璃的多個關鍵區域進行提取和篩選,從而提高視覺定位穩定性!△光源方案項目優勢? 方案成熟。提供機器人與視覺整套解決方案,一站式服務;? 效率高。在700mmx47...
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